触觉超分

触觉传感器是一种能够获取被接触物体属性的设备。可以包括物体材质，纹理，表面温度，粗糙度甚至重量等。

Vision-based 触觉传感器利用相机捕捉接触面的变形作为触觉信息。Taxel-based 触觉传感器由多个触觉感应单元（Taxel）组成，能够采集接触时周围一定范围内的力分布信息。本项目结合了Vision-Based高分辨率和Taxel-Based柔性易集成等特点。

刚接触物体时，通过少量的观测数据+先验知识，此时先验知识占主导；不断地触摸物体后，通过大量的观测数据+先验知识，此时通过大量的观测对先验进行修正。