祝贺赵福强的论文被IEEE ICRA 2024 (机器人领域顶会)接收！

论文题目

 GrainGrasp: Dexterous Grasp Generation with Fine-grained Contact Guidance 

开源代码

论文简介

该论文提出了一种新的灵巧抓取生成方案，它可以为每个手指提供细粒度的接触指导。具体来说，它包括两个主要的模块： 

• • 接触图生成：它使用一个生成模型CVAE来预测每个手指尖在物体点云上的分离接触图，以捕捉手指和物体接触的细节。

• • 抓取生成：它使用一个新的优化算法DCoG，根据接触图和物体点云来优化初始的手部姿态。它基于手指和物体表面特定抓取区域之间的距离约束，又同时强调了每个手指在抓取物体时的与指尖朝向的方向一致性。

这种方案可以实现精确和可确定的人类样式的物体抓取，同时也可以根据不同的抓取任务调整每个手指的贡献。实验结果表明，该方案在抓取粒度和稳定性方面优于现有的方法。